زمان هەڵبژێرە کاتێک کارەسات ڕوودەدات- جا چ بوومەلەرزەیەک بێت، داڕمانی پێکهاتەیی بێت، یان دزەکردنی ماددە کیمیاییە مەترسیدارەکان- ژینگە دەبێتە لابیرینتی پێشبینینەکراو لە پاشماوەی زەق و مەیل و مەیلی ناجێگیر و ڕووبەری شل. لەم سیناریۆیانەی کە گرەوێکی زۆریان لەسەرە، زۆرجار جووڵەی وەڵامدەرەوەی یەکەم بەهۆی مەترسی جەستەییەوە سنووردارە. ئەمەیە کە میکانیکی تایبەتمەندی... ڕێڕەوی کاترپیلەر بۆ ڕۆبۆتەکان ببێتە بناغەی ڕستەیی ئۆپەراسیۆنەکانی گەڕان و ڕزگارکردنی مۆدێرن. بە پێچەوانەی هاوتاکانی تایەدار کە کێشەیان لەگەڵ ناوەندکردنی بەرز یان نوقمبوون لە ناو سیلتی نەرمدا هەیە، ئا ڕۆبۆت تراکی سیستەمەکە ڕووبەری ڕووکاری بەردەوام دابین دەکات کە پێویستە بۆ گۆڕینی سەکۆیەکی میکانیکی بۆ ڕزگاربووی هەموو زەوییەک.
فیزیای بنەڕەتی ڕێڕەوی تانکی ڕۆبۆتی بەردەوام
بۆ ئەوەی تێبگەین بۆچی ئا ڕۆبۆتی پشکنینی شوێنپێهەڵگرتن ستانداردی زێڕین بۆ وەڵامدانەوەی کارەساتەکانە، مرۆڤ دەبێت سەیری دابەشبوونی پەستانی زەوی بکات. لە ئەرکێکی ڕزگارکردندا، "زەوی" بە دەگمەن ڕەقە؛ زۆرجار تێکەڵەیەک لە قەراغی شل و شووشەی شکاو و عەزلی تەڕ. ڕۆبۆتێکی تایە هەموو بارستەی خۆی لەسەر چوار پەچەی بچووکی بەرکەوتن چڕ دەکاتەوە. لەسەر پاشماوەی نەرم یان نایەکسان، ئەم پەستانە بەرزە دەبێتە هۆی ئەوەی تایەکان هەڵکەنن بۆ ناوەوە، بە شێوەیەکی کاریگەر ڕۆبۆتەکە لە شوێنی خۆیدا لەنگەری دەکات.
ڕێڕەوی تانکی ڕۆبۆتەکان ئەمە لە ڕێگەی بنەمای بڵاوبوونەوەی بارەوە چارەسەر بکە. بە بەکارهێنانی لوپێکی بەردەوام کە بەهۆی سپرۆکێتەکانی ناوەوە دەجووڵێت، کێشی ڕۆبۆتەکە بەسەر تەواوی درێژی شوێنپێی ڕێڕەوەکەدا دابەش دەکرێت. ئەم پەستانە نزمەی زەوی ڕێگە بە ئامێرەکە دەدات کە "بفڕێت" بەسەر ئەو بەربەستانەدا کە تایەی تەقلیدی قووت دەدەن. جگە لەوەش سوودی میکانیکیی... ڕۆبۆت تراکی لە ڕاکێشانی درێژخایەنی خۆیدایە. لەبەر ئەوەی چەندین "گرۆسەر" یان ترێد لە یەک کاتدا بەرکەوتنیان لەگەڵ ڕووی زەویدا هەیە، ڕۆبۆتەکە دەتوانێت ڕاکێشانی بەرچاوی دراببارەکە ئەنجام بدات، ئەمەش ڕێگەی پێدەدات بەسەر بلۆکی کۆنکرێتیدا سەرکەوێت یان هەستەوەرە قورسەکان و هێڵەکانی پەیوەندی پەیوەندیکردن لە ڕێگەی دەرچەی تەسکەوە ڕابکێشێت.
زانستی ماددە و گۆڕانکاری بۆ ڕێڕەوی تانکی لاستیک بۆ ڕۆبۆتەکان
لە ڕۆژانی سەرەتای ڕۆبۆتیکدا زۆرێک لە دیزاینەکان بە شێوەیەکی زۆر قەرزیان لە تانکە سەربازییەکان وەرگرتبوو، کەڵکیان لە بەستەرە پۆڵا قورسەکان وەرگرتبوو. بەڵام بۆ گەڕان و ڕزگارکردن، کێش و لەرزین دوژمنی گرینگن. سەرهەڵدانی هێزی بەرز ڕێڕەوی تانکی لاستیک بۆ ڕۆبۆتەکان شۆڕشی لە مەیدانەکەدا کردووە. ئەم ڕێڕەوانە بە شێوەیەکی گشتی لە پێکهاتەی دروستکراوی بەهێزکراو پێکهاتوون، زۆرجار بە پۆڵا یان کۆردی کیڤلاری ناوەوە جێگیر دەکرێن بۆ ڕێگریکردن لە کشانی لە هەمان کاتدا پاراستنی نەرمی.
هەڵبژاردنی لاستیک تەنها پەیوەندی بە کەمکردنەوەی کێشەوە نییە. لە ژینگەی گەڕان و ڕزگارکردنی شارەکاندا (USAR) زۆرجار ڕۆبۆت پێویستی بە تێپەڕبوونی ڕووکارە ناسک یان شلەکان هەیە، وەکو مەڕمەڕی پۆلێشکراو لە لۆبییەکی داڕماودا یان پۆشینی کانزای تەڕ لە کارگەیەکدا. لە کاتێکدا کە ڕەنگە ڕێڕەوی کانزاکان بخلیسکێت یان زیان بە یەکپارچەیی پێکهاتەیی ماوەتەوەی نهۆمێک بگەیەنێت، ڕێڕەوی تانکی لاستیک بۆ ڕۆبۆتەکان ڕێژەیەکی بەرزی خۆلێدان دابین دەکات. لاستیکیی لاستیکەکە ڕێگە بە ڕێڕەوەکە دەدات کەمێک "گونجێت" لەگەڵ مایکرۆ ئەندازەیی پاشماوەکان، بە شێوەیەکی کاریگەر لێوارەکانی خشت و بۆریەکان "دەگرێت". ئەم "کلیلکردنی میکانیکی" ئەوەیە کە ڕێگە بە ئا ڕۆبۆتی پشکنینی شوێنپێهەڵگرتن بۆ سەرکەوتن بەسەر پلیکانەکاندا یان گەشتکردن بە مەیلەکانی 45 پلەی داروپەردووی شل بەبێ ئەوەی بەرەو دواوە بخلیسکن.
ئەندازەیی گەشتیاری لە ڕۆبۆتێکی پشکنینی شوێنپێهەڵگیراودا
A ڕۆبۆتی پشکنینی شوێنپێهەڵگرتن بە دەگمەن تەنها سندوقێکە لەسەر دوو پشتێن. میکانیکە ئاڵۆزەکان بریتین لە "فلیپەر" یان مۆدیۆلی ژێر تراک کە ڕێگە بە ڕۆبۆتەکە دەدات شێوەی خۆی بە شێوەیەکی داینامیکی بگۆڕێت. ئەمە هەنگاوێکی پەرەسەندنی چارەنووسسازە بۆ... ڕێڕەوی کاترپیلەر بۆ ڕۆبۆتەکان . بە جوڵاندنی بەشەکانی پێشەوە یان دواوەی ڕێڕەوەکە، ڕۆبۆتەکە دەتوانێت دەستی بەرەو سەرەوە ببات بۆ گرتنی لێواری پەنجەرەیەکی بەرز یان درێژکردنەوەی بنکەی ویلەکانی بۆ پڕکردنەوەی بۆشایییەکی فراوان لە نێوان دوو پارچە زەوی داڕماودا.
ئەم گونجاندنە ئەندازەییە دڵنیای دەدات لەوەی کە ناوەندی کێشکردن لەناو شوێنپێی ڕێڕەوەکاندا دەمێنێتەوە تەنانەت لە کاتی مانۆڕە توندەکاندا. لە گەڕان و ڕزگارکردندا، زۆرجار ئامانج ئەوەیە کە کامێرایەک یان هەستەوەری دووەم ئۆکسیدی کاربۆن بگەیەنرێتە "فەزای بۆشایی" کە لەوانەیە ڕزگاربووان تێیدا گیریان خواردبێت. ئەگەر ڕۆبۆتێک وەرگەڕا، ئەوا ئەرکەکە کۆتایی دێت. هەڵوێستی فراوان و پرۆفایلی نزم کە لە... ڕێڕەوی تانکی ڕۆبۆتەکان سەکۆیەکی سروشتی جێگیر دابین بکەن کە بەرگری لە وەرگەڕان دەکات، تەنانەت کاتێک ڕۆبۆتەکە ئامێری قورس LIDAR یان قۆڵی ڕۆبۆتی لەسەر سەقفی سەرەوەی هەڵگرتووە.
زاڵبوون بەسەر خۆلێدانەکانی خلیسکان و فەرمان لە ڕێڕەوی تانکی ڕۆبۆت
یەکێک لە ئاڵۆزترین لایەنە میکانیکیەکانی… ڕێڕەوی تانکی ڕۆبۆتەکان شێوازی فەرمانە. بە پێچەوانەی ئەو ئۆتۆمبێلانەی کە فەرمانی ڕاک و پینیون بەکاردەهێنن بۆ سوڕاندنی ویلەکان، زۆربەی ڕۆبۆتەکانی شوێنپێهەڵگر "سکوردی خلیسکان" بەکاردەهێنن. ئەمەش بریتییە لە لێخوڕینی ڕێڕەوێک خێراتر لە ڕێڕەوەکەی تر یان پێچەوانەکردنەوەی ڕێڕەوێک لە کاتێکدا ڕێڕەوەکەی تر بەرەو پێشەوە دەڕوات. لە کاتێکدا ئەمە ڕێگە بە تیژڕەوی سفری سوڕانەوە دەدات- کە پێویستە لە سنوورە تەنگ و ترسناکەکانی بینایەکی داڕماودا- ئەوە فشاری لایەنی بێئەندازە لەسەر... ڕۆبۆت تراکی خۆی.
میکانیکی ناوخۆیی دەبێت ئەوەندە بەهێز بێت کە بتوانێت مامەڵە لەگەڵ ئەم هێزانەی بڕین بکات. هەر لەبەر ئەمەشە کە ڕووکاری نێوان سپرۆکێتی درایو و لاگەکانی تراکی بە وردی ئەندازیاری کراوە. لە ئا ڕۆبۆتی پشکنینی شوێنپێهەڵگرتن ، "پیتچ"ی ڕێڕەوەکە دەبێت بە یەکسانی بمێنێتەوە تەنانەت لە ژێر گرژییەکی بەرزدا بۆ ڕێگریکردن لە "دی-تراکینگ" (کەوتنی ڕێڕەوەکە لە تایەکان). ڕۆبۆتە مۆدێرنەکانی ڕزگارکردن زۆرجار سیستەمی خۆگرژکەرەوەیان هەیە کە بەهار یان ئەکتوێتەری هایدرۆلیکی بەکاردەهێنن بۆ ئەوەی... ڕێڕەوی کاترپیلەر بۆ ڕۆبۆتەکان گرژ، دڵنیابوون لەوەی کە تەنانەت ئەگەر بەردێک لە کۆبوونەوەی درایوەکەدا جێگیر بێت، ڕێڕەوەکە بە دانیشتن و کارایی دەمێنێتەوە.
مانەوە و چاککردنەوە لە ڕێڕەوی تانکی ڕۆبۆت لە ژینگە دوژمنکارەکان
ژینگەی ئەرکی ڕزگارکردن لە ڕووی کیمیایی و فیزیکییەوە دەشوات. تۆزی کۆنکرێتی وردکراو وەکو کاغەزی شنی کاردەکات لەسەر بەشە جوڵاوەکان و ئاوی وەستاو دەتوانێت بیرینگەکانی ناوەوە بخوات. دیزاینی... ڕێڕەوی تانکی لاستیک بۆ ڕۆبۆتەکان زۆرجار نەخشی ڕۆیشتن "خۆپاککەرەوە" لەخۆدەگرێت. ئەمانە چەقۆی گۆشەیین کە چەمانەوەی سروشتی لاستیکەکە بەکاردەهێنن کاتێک دەوری سپرۆکێتەکە دەدات بۆ دەرکردنی قوڕ و بەردی بچووک کە ئەگەرنا میکانیزمەکە گیر دەکات.
جگە لەوەش سروشتی مۆرکراوی ڕۆلەرەکانی ناوەوەی ڕێڕەوەکە زۆر گرنگە. چونکە ئا ڕۆبۆتی پشکنینی شوێنپێهەڵگرتن لەوانەیە پێویست بکات بچنە ناو ژێرزەمینە لافاواویەکانەوە یان لە ڕێگەی فۆمی ئاگرکوژێنەوەدا بجوڵێن، زۆرجار پەنجەرە میکانیکییەکانی ناو چوارچێوەی ڕێڕەوەکە لەناو مۆری ئەڵقەی O داپۆشراون. ەکە ڕۆبۆت تراکی وەک هێڵی یەکەمی بەرگری کاردەکات، کاریگەری تەختەی چەقۆدار و شووشەی شکاو هەڵدەمژێت بۆ ئەوەی ئەو ئەلیکترۆنیاتە هەستیارانەی کە لەناو شاسیدا دانراون لە لەرزینە توندوتیژەکانی گەشتەکەدا پارێزراو بمێننەوە.
کاتێک کارەسات ڕوودەدات- جا چ بوومەلەرزەیەک بێت، داڕمانی پێکهاتەیی بێت، یان دزەکردنی ماددە کیمیاییە مەترسیدارەکان- ژینگە دەبێتە لابیرینتی پێشبینینەکراو لە پاشماوەی زەق و مەیل و مەیلی ناجێگیر و ڕووبەری شل.
